Vergleich
MOS4 vs. ROS2
ROS2 ist eine Robotik-Middleware. MOS4 hostet Ihre bestehenden rclcpp- und rclpy-Knoten unverändert in einem überwachten Container, verbindet DDS-Topics mit dem typisierten EventBus und fügt Flotten-OTA, Fahrzeugprotokoll-Stacks und Observability darum hinzu.
Integrationspfade
Bridge oder Sidecar — Knoten in beiden Fällen unverändert.
Zwei Integrationsflüsse. Fluss A: Der mos-ros2-Bridge-micro service tritt dem Kunden-DDS-Graph als RTPS-Peer bei, entdeckt Topics und leitet sie als EventBus-Protobuf-Ereignisse an MOS4-Komponenten weiter. Fluss B: Der MOS4-Supervisor verwaltet einen ROS2-Sidecar-Container, der rclcpp- und rclpy-Knoten ohne jede MOS-SDK-Abhängigkeit hostet und über MQTT-Loopback mit dem MOS4-Bus kommuniziert.
flowchart TB
subgraph A["Fluss A — Bridge (mos-ros2 als RTPS-Peer)"]
R1[rclcpp / rclpy Knoten] -->|DDS-Topic| Br[mos-ros2-Bridge-micro service] -->|EventBus protobuf| Mc[MOS4-Komponente]
end
subgraph B["Fluss B — Sidecar (Knoten unverändert)"]
Sup[MOS4-Supervisor] --> Side[ROS2-Sidecar-Container]
Side --> R2[rclcpp-Knoten 1]
Side --> R3[rclpy-Knoten 2]
Side <-->|MQTT-Loopback| Bus[MOS4-Bus]
end Gegenüberstellung
Fähigkeitsvergleich.
Quelle — ROS2 von docs.ros.org; MOS4 von /de/architecture.
Sensor-Mappings
Kanonische MOS4 ↔ ROS2 Mappings.
Die Registry mappings/mos-ros2-canonical.yaml erzwingt den Mapping-Vertrag zur Build-Zeit
über die mos-ros2-mapping-CLI. Ein Coverage-Matrix-CI-Gate blockiert Merges, die
die Mapping-Abdeckung reduzieren.
| MOS4-EventBus-Event | ROS2-Topic | ROS2-Typ |
|---|---|---|
| mos.events.gnss.Fix | /sensors/gnss/fix | sensor_msgs/NavSatFix |
| mos.events.imu.Raw | /sensors/imu/raw | sensor_msgs/Imu |
| mos.events.vslam.Pose | /sensors/vslam/pose | geometry_msgs/PoseStamped |
ROS2 Jazzy LTS (unterstützt bis 2029) ist die validierte Distribution. Cyclone DDS- und Fast DDS-Peers getestet.
FAQ
Die Fragen, die wir am häufigsten hören.
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Kann ich meine bestehenden ROS2-Knoten behalten?
Ja — das ist das Design. Fluss B (Sidecar): Der MOS4-Supervisor betreibt einen Sidecar-Container, der rclcpp/rclpy-Knoten ohne jede MOS-SDK-Abhängigkeit oder Neukompilierung hostet. Fluss A (Bridge): Der mos-ros2 micro service tritt dem Kunden-DDS-Graph als Standard-RTPS-Peer bei und gibt Topics als EventBus-Ereignisse und Service-Methoden weiter. Änderungen am Kunden-Knoten-Code: null.
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Warum nicht einfach ROS2 auf einer leichtgewichtigen Linux-Plattform verwenden?
ROS2 ist eine Robotik-Middleware, kein Embedded-Betriebssystem. Es bietet keinen Flotten-OTA-Pfad, keine Fahrzeugprotokoll-Stacks, kein Observability-Bundle und keinen Komponenten-Lebenszyklus-Supervisor auf OS-Ebene. MOS4 stellt diese Primitive bereit und hostet ROS2-Knoten darin.
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Ist die Bridge ein Engpass?
Es ist ein Übersetzungsschritt pro Topic innerhalb des Standard-Komponenten-IPC-Budgets. Für enge innere Schleifen ist das kanonische Muster, sie im ROS2-Sidecar zu halten. Nur domänenübergreifende Topics durchqueren die Bridge.
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Welche DDS-QoS-Policies werden unterstützt?
BEST_EFFORT- und RELIABLE-Reliability-Policies werden unterstützt. Vier benannte Profile — sensor_data, pose_estimate, actuation_cmd, latched_config — sind pro Mapping-Eintrag konfigurierbar und decken die häufigsten Robotik-Muster ab. Vollständige QoS-Matrix auf Anfrage verfügbar.
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Liefert MOS4 seine eigene DDS-Implementierung?
Nein für den Sidecar-Pfad. Der Sidecar nutzt die Standard-ROS2-DDS-Schicht — Cyclone DDS oder Fast DDS. Für die Bridge (Fluss A) nutzt der mos-ros2 micro service iceoryx2 DDS in vollem Umfang über mos-frame — rustdds-basiert, kein r2r oder rcl FFI, kein libstdc++.
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Wann schlägt ROS2-only MOS4 + ROS2?
Wenn das Programm ein Einzelfahrzeug-Forschungsprototyp ohne Flotte, ohne Fahrzeugbus-Integration über einen CAN-Treiber hinaus und ohne OTA-Anforderung ist. Programme, die an eine Geräteflotte in Produktion ausliefern, profitieren typischerweise von der MOS4-Schicht um die Knoten herum.
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Ist das für AGV- oder Mobile-Roboter-Deployments qualifiziert?
mos-ros2 betreibt rclcpp/rclpy unverändert in MCM — das validierte Sidecar-Muster. Für AGV- und Robotik-Produktionsqualifizierung sprechen Sie mit dem Engineering.
Bringen Sie Ihren ROS2-Stack mit.
Ein 30-minütiges Gespräch mit dem Engineering. Wir planen den Bridge- oder Sidecar-Pfad für Ihre Knoten und besprechen die AGV- oder Robotik-Qualifizierung.